球面線形補間

スプラインはおいといて、本に書いてある球面線形補間でボーンを動かしてみました。

ソース
なんか gcc で DLL を作るとサイズがバカでかくてシャレにならないので、とりあえず VC6 で作ってみました。

ハマったのは、始点の四元数と終点の四元数の内積が 0 より小さかったら、どっちかの符号を反転させること。
これはググらなかったら分からなかった。